El guanaco se caracteriza por presentar un pelaje de coloración rojizo anaranjado claro con la cabeza de un tono azul apizarrado, mientras que la región ventral es blanca. El cuello es alargada y las orejas son móviles. Los ojos son obscuros y provistos de varias pestañas. El labio superior está hendido. El dorso está arqueado y la parte posterior del cuerpo está más elevada que la anterior. Las pezuñas son de tonalidades negruzcas y presentan callosidades en las patas traseras. La longitud total del cuerpo es de 240 cm y el peso varia de 45 a 50 Kg.
Esta especie habita en campo abierto y es un buen nadador. Los movimientos del guanaco se describen como graciosos y cuando está a punto de hecharse, primeramente se hinca en sus rodillas de las extremidades anteriores, luego colapsa las patas traseras, y entonces se acomoda en el pecho, con las patas debajo del cuerpo. Al igual que otros miembros del genero Lama, el guanaco posee una hemoglobina con mayor afinidad por el oxígeno que la de otros mamíferos, y su sangre contiene más glóbulos rojos. Estos dos factores son en parte responsable de su buena adaptación a alturas elevadas.
El guanaco usualmente vive en manadas de 4 a 10 hembras lidereadas por un macho. Se dice que si el macho es herido, las hembras no correrán, pero lo moverán tratando de hacer que se levante. Cuando lucha con algún rival, el macho emite un grito agudo que luego cambia a un gruñido de tono bajo. El guanaco amontona sus excrementos en ciertos lugares indicadores de territorialidad. Estos montones pueden emitir más de 2.4 m de diámetro y cerca de 31 cm de alto. El excremento es una especie de pelotas pequeñas y secas.
La época de reproducción ocurre de Agosto a Septiembre, y las hembras crían cada año. La cría es capaz de correr a los pocos momentos de nacer y es muy semejante a los adultos. La lactancia dura de 6 a 12 semanas y conforme los jóvenes machos van alcanzando su máximo desarrollo son expulsados de la manada y forman agrupaciones de solteros, las cuales constan de 16 a 25 individuos. Durante el periodo de celo, los machos se vuelven muy agresivos y antes de que ocurran las peleas, los rivales se olfatean mutuamente diversas partes del cuerpo como las glándulas de la cabeza, los testículos y el ano. Cuando la lucha comienza, se tiran mordiscos, patadas y se escupen el contenido gástrico. El cortejo es muy primitivo, ya que el macho persigue a la hembra elegida hasta cansarla, la empuja, la muerde y da la impresión de forzarla a copular. La cópula puede ocurrir de pie, arrodillada sobre las patas delanteras y en ocasiones hasta cuando está hechada.